RC_WheelLeg/catkin_ws

catkin_ws

简介说明

16dof采用留形科技的odin1空间记忆模组作为视觉方案 采用的odin1固件版本为0.12.0 本目录按 ROS 2 工作空间组织，工作空间根目录为当前目录，源码目录为 src/。 固件下载链接：https://vvcazjv268.feishu.cn/file/AAsOba7nSoGj22xclcKcoadE Odin1驱动0.11.0获取链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git 本目录仅仅附带

catkin_ws/
├── src/ 空
├── runros.sh
├── readme.md 本文档
└── odin1的使用手册.md

所附带链接为留形科技官方下载链接 并默认已配置 官方 ROS 2 功能包：

• src/odin_ros_driver 以及参照官方教程完成系统规则写入 附带官方github链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver

• 注意 odin1需配套对应 odin1固件版本， 驱动版本 以及 mindcloud软件版本，详情请查阅官方说明

目录结构

catkin_ws/
├── src/
│   └── odin_ros_driver/
├── build/
├── install/
├── runros.sh
├── readme.md
└── log/

说明：

• src/ 用于存放 ROS 2 功能包源码。
• build/、install/、log/ 为 colcon build 后生成的工作空间产物。

扫图相关（需先完成control_command.yaml配置）

fire：~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/control_command.yaml

#存颜色
  recorddata: 1           # 0: off; 1: on
#存地图
  custom_map_mode: 1      # 0: Odometry mode 1: SLAM mode 2: Relocalization mode

运行odin

# 启动官方历程
./runros.sh 
#新建终端 保存地图
cd ~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/
./set_param.sh save_map 1

将生成的文件导入留形官方后处理软件mindcloud 下载地址：https://version.manifoldtech.cn/download/mcs

使用方法

1. 进入工作空间根目录：

cd ~/catkin_ws

提供一个一键构建脚本runros.sh

#请先赋予可执行权限，此脚本可代替ros2空间构建命令
./runros.sh

2. 先加载 ROS 2 环境：

source /opt/ros/<你的发行版>/setup.bash

3. 构建工作空间：

colcon build

4. 加载工作空间环境：

source /home/lcf/catkin_ws/install/setup.bash

5. 查看工作空间中的包：

colcon list

6. 在当前终端加载环境：

source ~/catkin_ws/runros.sh

7. 一键启动默认 ROS 2 驱动：

~/catkin_ws/runros.sh

默认等价于：

source ~/catkin_ws/install/setup.bash
ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py

8. 如需只打开一个已加载环境的干净交互 bash：

~/catkin_ws/runros.sh --shell

9. 直接通过脚本执行 ros2 或 rviz2 命令：

~/catkin_ws/runros.sh ros2 topic list
~/catkin_ws/runros.sh rviz2 -d /home/lcf/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/odin_ros2.rviz

说明

• 当前根目录已经是 ROS 2 工作空间根目录，无需额外执行 ros2 workspace create 之类命令。
• 若构建失败，请先确认系统已安装 ROS 2、colcon 以及包依赖。
• runros.sh 会自动查找 /opt/ros 下可用的 ROS 2 发行版，并在存在 install/setup.bash 时自动叠加当前工作空间环境。
• runros.sh 会将 ROS 2 运行日志写入工作空间下的 log/ros2/，避免依赖用户主目录中的默认 ~/.ros/log。
• 直接执行 runros.sh 且不带参数时，会默认执行 ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py，用于一键启动驱动。
• 如需只进入 shell，请显式使用 runros.sh --shell；该模式会进入一个不读取用户 ~/.bashrc/~/.profile 的干净交互 bash，避免用户 shell 初始化脚本覆盖或污染当前 ROS 环境。
• 直接执行 runros.sh 且带参数时，会在完成环境加载后直接执行该命令，适合一键启动 ros2 或 rviz2。