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2026-06-19 15:19:22 CST
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- 初始化 `/home/lcf/catkin_ws2` 为 ROS 2 工作空间根目录。
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- 确认根目录已存在 `src/`，其中包含 ROS 2 包 `src/odin_ros_driver`。
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- 新增工作空间根目录 `README.md`，补充目录结构、构建命令与环境加载说明。
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- 新增工作空间根目录 `.gitignore`，忽略 `build/`、`install/`、`log/` 目录。
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- 检查本机环境，确认已安装 `colcon`，且存在 ROS 2 发行版 `/opt/ros/humble`。
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- 使用 `source /opt/ros/humble/setup.bash && colcon list` 校验工作空间，已成功识别 `odin_ros_driver`。
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2026-06-19 15:19:22 CST
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- 新增工作空间根目录脚本 `runros.sh`，支持一键加载 ROS 2 基础环境与当前工作空间环境。
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- `runros.sh` 同时支持 `source ./runros.sh` 和直接执行 `./runros.sh` 两种使用方式。
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- 更新根目录 `README.md`，补充 `runros.sh` 的使用说明与行为说明。
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2026-06-19 15:35:12 CST
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- 为 `runros.sh` 增加调试日志落盘，记录脚本调用方式、ROS 环境加载结果、工作空间覆盖层加载结果与 shell 交接链路。
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- 修复 `runros.sh` 直接执行时拉起交互 shell 会读取用户 `~/.bashrc` 的问题，改为启动不读取用户 rc 文件的干净交互 bash。
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- 扩展 `runros.sh`，支持直接执行传入命令，例如 `ros2`、`rviz2`，以便一键在已加载环境中启动目标程序。
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- 修正用户 `~/.bashrc` 中会自我追加 `source` 语句的错误配置，并将重复加载工作空间环境的逻辑收敛为一次且带存在性判断。
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- 更新根目录 `README.md`，修正工作空间路径为 `/home/lcf/catkin_ws`，并补充直接执行 `ros2`/`rviz2` 的示例。
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2026-06-19 15:52:00 CST
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- 调整 `runros.sh` 默认行为：直接执行脚本时不再进入交互 shell，而是默认执行 `ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py`，满足一键启动需求。
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- 为 `runros.sh` 新增 `--shell` 和 `--help` 入口，分别用于显式打开干净交互 shell 与查看脚本使用说明。
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- 更新根目录 `README.md`，补充 `runros.sh` 默认一键启动、`--shell` 模式及其与 `source install/setup.bash + ros2 launch` 的对应关系。
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- 为 `runros.sh` 新增工作空间内 `ROS_LOG_DIR` 设置，将 ROS 2 运行日志固定写入 `/home/lcf/catkin_ws/log/ros2`，避免依赖用户主目录默认日志目录导致的一键启动失败。
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2026-06-19 16:15:56 CST
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- 阅读 `/home/lcf/catkin_ws/ziliao/odin_ros_driver` 中的 Odin1 官方仓库资料，重点整理 ROS2 相关的 README、重定位指南、启动文件、配置文件和运行时命令接口。
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- 新增根目录说明文档 `/home/lcf/catkin_ws/odin1的使用手册.md`，总结 Odin1 在当前工作空间下的 ROS2 启动、建图、保存地图、重定位、常用参数、话题与常见问题。
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