RC_WheelLeg/01_doc/version_history.md

版本演进

本项目使用同一条 16dof 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。

Tag	阶段	核心内容
v0.1.0	8DOF 中期检查	8DOF 串联足机械与大疆 A 板实机版本
v0.2.0	16DOF 机械	16DOF 串联轮足机械 CAD 与 STEP
v0.3.0	第一代软件闭环	早期训练、MJCF、MuJoCo、Sim2Sim、IK 与 Python Sim2Real
v0.3.1	实机记录	补充第一代 Sim2Real 实机视频
v0.4.0	新训练基线	第一份完整的新 MJCF、新 mjlab 框架和 Rough 策略工程
v0.5.0	随机化增强	扩大观测、延迟和动力学随机化，加入持续外力扰动
v0.6.0	比赛训练架构	分轴奖励、自适应指令课程、障碍释放课程和比赛站姿

v0.4.0 的模型变化

• 机械 CAD 不变。
• MJCF 更新整机质量和惯性参数，旧、新 wheelleg.xml 的 SHA-256 不同。
• mjlab 上游基准从 00409797 更新到 40f8d93e。
• 保留轮腿分组执行器随机化所需的本地补丁。
• 本阶段归档 model_rough.pt，不将生成日志、缓存和临时 XML 纳入版本库。

v0.5.0 的训练变化

• MJCF、mjlab 基准和已有模型文件保持不变。
• 投影重力噪声由 ±0.05 扩大到 ±0.08。
• 腿与轮动作的最大随机延迟由 2 步增加到 4 步。
• 地面摩擦随机范围由 0.3–1.0 扩大到 0.15–1.25。
• 执行器刚度和阻尼缩放由 0.9–1.1 扩大到 0.5–1.5。
• 增加膝部和轮部质量的 0.7–1.3 随机缩放。
• 增加作用于机身的连续随机外力和力矩扰动。

v0.6.0 的比赛训练架构

• 保持 v0.4.0 引入的新 MJCF 和 mjlab 框架不变。
• 将线速度奖励拆分为 x/y 两轴，并独立配置偏航角速度奖励。
• 增加自适应 x/y/yaw 指令范围课程。
• 增加障碍地形逐步释放与更严格的地形晋级逻辑。
• 增加楼梯横向速度和偏航漂移约束。
• 默认站姿调整为髋俯仰 0.550、膝关节 -1.125，初始机身高度为 0.42 m。
• 增加速度误差、轮速跟踪、动作和姿态等训练诊断指标。
• 该 Tag 保存比赛训练代码架构，不把每次继续训练产生的 checkpoint 误记为新的软件版本。

训练阶段的详细关系见 training_evolution.md。