[docs] 全面校准项目说明与跨平台资源边界
This commit is contained in:
@@ -0,0 +1,2 @@
|
||||
# Keep structured point-cloud assets byte-identical across platforms.
|
||||
*.pcd -text
|
||||
+7
-6
@@ -2,13 +2,14 @@
|
||||
|
||||
本目录用于保存 16DOF 轮足项目自身的技术文档和使用说明。
|
||||
|
||||
后续建议按主题组织：
|
||||
当前文档结构：
|
||||
|
||||
```text
|
||||
01_doc/
|
||||
├─ architecture/ # 系统架构和数据流
|
||||
├─ control/ # 控制与强化学习原理
|
||||
├─ deployment/ # Sim2Sim 和 Sim2Real 部署
|
||||
├─ hardware/ # 接线、标定和硬件兼容性
|
||||
└─ user_guide/ # 安装、运行和调试说明
|
||||
├─ architecture/
|
||||
│ └─ early_software_stack.md # 第一代训练—仿真—真机闭环
|
||||
├─ training_evolution.md # v0.4～v0.6 训练架构演进
|
||||
└─ version_history.md # 全项目 Tag 与里程碑
|
||||
```
|
||||
|
||||
具体运行说明放在对应工程目录内，避免在顶层重复并逐渐失真：训练见 `05_software/train/rc_mjlab/`，真机部署见 `05_software/real/`。
|
||||
|
||||
@@ -34,4 +34,4 @@
|
||||
比赛得分：1050
|
||||
```
|
||||
|
||||
`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它将在最终比赛部署版本中与运行配置一起归档。
|
||||
`model_6800.onnx` 是比赛最终部署工件，不用模型编号替代训练代码版本号。它已随比赛部署归档；当前规范目录为 `05_software/real/sim2real_ros2_v3/policies/`。
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# 版本演进
|
||||
|
||||
本项目使用同一条 `16dof` 主线和里程碑 Tag 保存线性演进，不在源码目录中复制历史版本。
|
||||
本项目使用里程碑 Tag 保存时间演进；同一架构的小步迭代不复制目录。ROS 2 的无后缀、`_v2`、`_v3` 目录分别代表三个架构大版本，并在 `v1.1.0` 中同时保留。
|
||||
|
||||
| Tag | 阶段 | 核心内容 |
|
||||
| --- | --- | --- |
|
||||
@@ -19,7 +19,7 @@
|
||||
| `v0.11.0` | ROS 2 导航原型 | 简单导航、PCD 交互定位、任务点和 Web 导航调试 |
|
||||
| `v0.11.1` | Odin 与站姿调参 | 完整 Odin 驱动、TensorRT、多策略切换和调参站姿 |
|
||||
| `v0.12.0` | 里程计导航联调 | 纯里程计 fallback、A_min 路线、TF 冲突保护和 model_9600 |
|
||||
| `v1.0.0` | ROS 2 v3 比赛最终部署 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏 |
|
||||
| `v1.0.0` | 比赛最终部署初次归档 | last_not_slalom_1050、model_6800/model_84、最终路线和触控屏；当时暂存于无后缀目录 |
|
||||
| `v1.0.1` | 比赛成果媒体补充 | 最终机器人图片与 1050 分比赛视频 |
|
||||
| `v1.0.2` | 文档一致性修正 | 统一历史 Tag、当前快照和成果媒体的描述 |
|
||||
| `v1.1.0` | 三代目录规范化 | 恢复无后缀初版、保留 v2 里程计版、明确最终比赛 v3，并校准训练 README |
|
||||
@@ -68,7 +68,7 @@
|
||||
|
||||
## `v1.0.0` 的比赛最终部署
|
||||
|
||||
- 将原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 正式整理为 `real/sim2real_ros2_v3`；这是第三版、最终 ROS 2/C++ 真机工程，`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
|
||||
- 首次归档原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 最终 ROS 2/C++ 真机工程；该 Tag 中暂存于无后缀 `real/sim2real_ros2`，目录命名在 `v1.1.0` 才修正为 `real/sim2real_ros2_v3`。`1050` 是比赛成绩，不是模型编号。
|
||||
- Rough 使用 `model_6800`，Wall 使用 `model_84`，Crawl 按比赛配置使用 IK 后端。
|
||||
- 保留最终五份路线、1 号场地抽样 PCD、Odin 驱动、CAN 硬件桥、命令仲裁、导航和 Orin 触控屏 UI。
|
||||
- 最终配置默认命令源为 `NAV`、定位模式为 `relocal`，但真实 Odin `1hao.bin` 不在备份中，重定位闭环需要从比赛设备补回。
|
||||
|
||||
@@ -3,3 +3,5 @@
|
||||
本目录用于保存 16DOF 轮足机器人的自研电路、接线图、BOM、传感器与计算平台说明。
|
||||
|
||||
第三方硬件资料不作为自研成果提交。
|
||||
|
||||
当前目录仅有范围说明，尚未归档 16DOF 平台的自研原理图、PCB、BOM 或正式接线图，不应将本目录视为已完成的硬件开源包。
|
||||
|
||||
@@ -3,3 +3,5 @@
|
||||
本目录用于保存运行在 MCU 或其他嵌入式控制器上的固件源码和构建工程。
|
||||
|
||||
编译生成的 `.hex`、`.bin`、`.elf`、`.axf` 等文件不进入源码目录，可在需要时作为 Release 附件发布。
|
||||
|
||||
当前 16DOF 主线尚未在本目录归档 MCU/Keil 工程；该目录是预留入口。8DOF 大疆 A 板 Keil 工程由 `8dof` 分支和 `v0.1.0` 保存。
|
||||
|
||||
@@ -22,7 +22,7 @@
|
||||
|
||||
## `sim2real_v2`
|
||||
|
||||
Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具。该版本对应重排主线的 `v0.9.0`。
|
||||
Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新鲜度、Odin odom 诊断、命令平滑、Web 运行时诊断和安全监控工具，对应 `v0.9.0`。
|
||||
|
||||
部署说明见 [`sim2real_v2/README.md`](sim2real_v2/README.md) 与 [`sim2real_v2/DEPLOYMENT.md`](sim2real_v2/DEPLOYMENT.md)。
|
||||
|
||||
@@ -40,7 +40,7 @@ Python Sim2Real v2，保留 `53D -> 16D` 策略接口，并增加电机反馈新
|
||||
|
||||
`v0.12.0` 仍在同一路径上形成里程计导航联调快照：固定纯里程计模式，加入 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和多地图工具；默认 Rough 策略为 `model_9600`，默认站姿回到比赛站姿。当前该目录保持 `v0.12.0` 快照，阶段说明见 [`sim2real_ros2_v2/README.md`](sim2real_ros2_v2/README.md)。
|
||||
|
||||
### `sim2real_ros2_v3`（最终比赛版，`v1.0.0`）
|
||||
### `sim2real_ros2_v3`（最终比赛版；代码快照 `v1.0.0`，规范目录 `v1.1.0`）
|
||||
|
||||
第三版来自原始目录 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)`，整理时正式命名为 `sim2real_ros2_v3`。它是 1050 分比赛最终部署，包含 `model_6800` Rough、`model_84` Wall、最终路线、完整 Odin 驱动、CAN 和触控屏。部署说明见 [`sim2real_ros2_v3/README.md`](sim2real_ros2_v3/README.md)。
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,12 @@
|
||||
# `sim2real` 部署说明
|
||||
|
||||
> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。本文“当前”均指该快照。
|
||||
|
||||
## 模型
|
||||
|
||||
当前只使用：
|
||||
|
||||
- `sim2real/policies/model_rough.pt`
|
||||
- `policies/model_rough.pt`
|
||||
|
||||
## 模型契约
|
||||
|
||||
@@ -38,7 +40,7 @@
|
||||
|
||||
## 纯 Python 命令
|
||||
|
||||
默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
|
||||
默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
python -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
|
||||
@@ -1,9 +1,11 @@
|
||||
# `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`
|
||||
|
||||
> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。事实项只适用于该快照。
|
||||
|
||||
## 已确认
|
||||
|
||||
- 当前部署模型：`sim2real/policies/model_rough.pt`
|
||||
- 源模型：`model_2000.pt`
|
||||
- 当前部署模型：`policies/model_rough.pt`
|
||||
- 原始说明记录的源模型名：`model_2000.pt`；同名文件未随本目录归档
|
||||
- actor 输入：`53D`
|
||||
- actor 输出：`16D`
|
||||
- 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# `Orin Nano` 部署说明
|
||||
|
||||
> 版本范围：第一代 Python Sim2Real（`v0.3.0`）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。
|
||||
|
||||
## 是否必须转 ONNX
|
||||
|
||||
不必须。
|
||||
@@ -26,7 +28,7 @@
|
||||
|
||||
## 纯 Python 部署命令
|
||||
|
||||
默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
|
||||
默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
|
||||
@@ -1,11 +1,13 @@
|
||||
# `sim2real`
|
||||
|
||||
当前版本只部署现在这套 `53D -> 16D` 模型，不再兼容旧版 `crawl`、多策略和历史观测。
|
||||
本目录是第一代 Python Sim2Real 快照，对应 `v0.3.0`。下文“当前”均指该历史快照，不指仓库 `main` 的最终 ROS 2 v3。
|
||||
|
||||
该快照只部署当时的 `53D -> 16D` Rough 模型，不兼容更早的 Crawl、多策略和其他历史观测契约。
|
||||
|
||||
## 当前部署模型
|
||||
|
||||
- 使用文件：`sim2real/policies/model_rough.pt`
|
||||
- 来源文件：`model_2000.pt`
|
||||
- 使用文件：`policies/model_rough.pt`
|
||||
- 原始说明记录的来源名：`model_2000.pt`；该同名源文件未随本目录归档，仓库只保留重命名后的 `policies/model_rough.pt`
|
||||
|
||||
## 当前 actor 输入
|
||||
|
||||
@@ -52,7 +54,7 @@
|
||||
|
||||
## 启动命令
|
||||
|
||||
默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
|
||||
默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real/`
|
||||
|
||||
纯 `python`：
|
||||
|
||||
@@ -65,13 +67,12 @@ python main.py
|
||||
python web/server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
|
||||
```
|
||||
|
||||
Windows 本机：
|
||||
Windows 本机可使用目标虚拟环境中的 Python；不要依赖个人机器的绝对安装路径：
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\alignment_check.py --policy policies\model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
|
||||
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe tools\standalone_check.py
|
||||
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe main.py
|
||||
D:\Minicoda3\envs\py10\python.exe web\server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
|
||||
python -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
python tools\alignment_check.py --policy policies\model_rough.pt --manifest deployment_manifest.yaml
|
||||
python tools\standalone_check.py
|
||||
python main.py
|
||||
python web\server.py --host 0.0.0.0 --port 8080
|
||||
```
|
||||
#sim2real/policies/model_rough.pt
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
|
||||
# ROS 2/C++ Sim2Real 初版部署指南
|
||||
|
||||
本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
|
||||
本工作区保存 `v0.10.0` 的 ROS 2 Humble/C++ 初版。控制栈主体源码已归档，但 Odin 驱动源码在该快照中缺失，因此不是自包含部署包；完成真实传感器闭环前必须补充兼容驱动。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ROS 2/C++ Sim2Real 初版
|
||||
|
||||
本目录归档 `real/sim2real_ros2`，对应重排主线的 `v0.10.0`。这是轮腿机器人 Sim2Real 部署栈从 Python 运行时迁移到 ROS 2 + C++ 的第一版系统工程。
|
||||
本目录归档 `real/sim2real_ros2`，对应 `v0.10.0`。这是轮腿机器人 Sim2Real 部署栈从 Python 运行时迁移到 ROS 2 + C++ 的第一版系统工程。
|
||||
|
||||
本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：
|
||||
|
||||
@@ -26,7 +26,7 @@
|
||||
- `src/sim2real_bringup`
|
||||
统一启动文件与运行时参数配置。
|
||||
- `src/odin_ros_driver`
|
||||
Odin 传感器 ROS 2 驱动（含 IMU、点云、里程计发布）。
|
||||
仅保留依赖边界说明；原始 `v0.10.0` 快照没有归档 Odin 驱动源码，不能独立提供 IMU、点云和里程计发布。
|
||||
- `docs`
|
||||
架构说明与迁移计划。
|
||||
|
||||
@@ -58,11 +58,11 @@ Nav2 / cmd_vel ------------------------------> sim2real_runtime
|
||||
|
||||
迁移过程中以下文件被视为真值源：
|
||||
|
||||
- `sim2real/deployment_manifest.yaml`
|
||||
- `sim2real/interface/motor_mapping.py`
|
||||
- `sim2real/interface/real_io.py`
|
||||
- `sim2real/policy/policy_runner.py`
|
||||
- `sim2real/web/session.py`
|
||||
- `../sim2real/deployment_manifest.yaml`
|
||||
- `../sim2real/interface/motor_mapping.py`
|
||||
- `../sim2real/interface/real_io.py`
|
||||
- `../sim2real/policy/policy_runner.py`
|
||||
- `../sim2real/web/session.py`
|
||||
|
||||
## 注意事项
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# 迁移计划
|
||||
|
||||
> 版本范围：ROS 2/C++ 初版（`v0.10.0`）。这是历史迁移记录，不是最终比赛版验收报告；本快照未归档 Odin 驱动源码。
|
||||
|
||||
## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
将当前高频热路径从 Python 迁出。
|
||||
@@ -39,11 +41,7 @@
|
||||
|
||||
## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
参考的源项目：
|
||||
|
||||
- `00_ reference/odin_ros_driver`
|
||||
- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
|
||||
- `00_ reference/rl_sar`
|
||||
参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；这些外部参考目录不属于本仓库公开内容。
|
||||
|
||||
交付物：
|
||||
|
||||
@@ -76,5 +74,5 @@
|
||||
| 策略运行时 | `sim2real_runtime_node` | 50Hz ONNX 推理 + 53D 观测 + raw_action clip |
|
||||
| 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
|
||||
| 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
|
||||
| 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
|
||||
| 传感器驱动 | 外部 Odin 驱动 | 本快照未归档源码，不能视为自包含组件 |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
|
||||
# ROS 2/C++ Sim2Real v2 部署指南
|
||||
|
||||
本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
|
||||
本工作区保存 `v0.12.0` 里程计联调快照，包含 ROS 2 Humble/C++ 主体和 Odin 驱动。系统依赖、设备标定和 TensorRT engine 仍与目标机环境绑定，不能仅凭源码声明在新设备上已复现。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
@@ -90,7 +90,7 @@ chmod +x start_sim2real.sh
|
||||
强烈推荐使用 Docker 隔离依赖，避免 Jetson Orin 上的库版本冲突。
|
||||
|
||||
### 步骤 1：构建镜像
|
||||
确保在 `sim2real_ros2` 目录中（包含 `Dockerfile`）：
|
||||
确保在 `sim2real_ros2_v2` 目录中（包含 `Dockerfile`）：
|
||||
```bash
|
||||
# 使用标准 docker build：
|
||||
docker build -t sim2real_ros2:latest .
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ROS 2 Sim2Real v2：里程计导航联调
|
||||
|
||||
本目录归档 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，对应重排主线的 `v0.12.0`。该阶段在 `v0.11.1` 的 Odin/TensorRT 与站姿调参基础上，固定纯里程计模式，增加 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和地图工具。
|
||||
本目录归档原始 `real/sim2real_ros2_v2(odom)`，对应 `v0.12.0`。该阶段在 `v0.11.1` 的 Odin/TensorRT 与站姿调参基础上，固定纯里程计模式，增加 odom fallback 的 TF 冲突保护、A_min 路线和地图工具。
|
||||
|
||||
本工程保留当前 `sim2real` 已验证的部署契约，同时将运行时热路径迁移到 C++：
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
# sim2real_ros2 架构说明
|
||||
# sim2real_ros2_v2 架构说明
|
||||
|
||||
## 设计目标
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# 迁移计划
|
||||
|
||||
> 版本范围：ROS 2 v2 里程计联调快照（`v0.12.0`）。完成标记表示该快照中的代码迁移状态，不等于已在任意新硬件环境复现。
|
||||
|
||||
## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
将当前高频热路径从 Python 迁出。
|
||||
@@ -39,11 +41,7 @@
|
||||
|
||||
## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
参考的源项目：
|
||||
|
||||
- `00_ reference/odin_ros_driver`
|
||||
- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
|
||||
- `00_ reference/rl_sar`
|
||||
参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；外部参考目录不属于本仓库公开内容。
|
||||
|
||||
交付物：
|
||||
|
||||
@@ -77,4 +75,4 @@
|
||||
| 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
|
||||
| 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
|
||||
| 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# sim2real_ros2 遥控器调用说明
|
||||
# sim2real_ros2_v2 遥控器调用说明
|
||||
|
||||
本文档说明如何在 `sim2real_ros2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。
|
||||
本文档说明如何在 `sim2real_ros2_v2` 中调用已接入的 SBUS UART 遥控器节点，以及执行后系统会产生什么效果。
|
||||
|
||||
## 1. 当前接入关系
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,4 +1,4 @@
|
||||
# sim2real_ros2 Web UDP 调试说明
|
||||
# sim2real_ros2_v2 Web UDP 调试说明
|
||||
|
||||
本文档说明本次新增的最小 Web 调试链路。
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -7,3 +7,5 @@
|
||||
| `map_b.pcd` | 1,080,047 | 4 | 270,012 | 8,680,283 B | `F17FC7E188C772D48E8D3FE20E3A934AFCDF59357C27BCCDCAC3C7E9AD1D1CB7` | `F3052431F217DE8FFFE87726F8E547A59C65048B0285F02AF4803C5F4E4C1B42` |
|
||||
| `A_min.pcd` | 683,908 | 3 | 227,969 | 7,300,173 B | `77C884B17D78C4D157F84093BFEA0729FA25382C70E706C4BA12913A3C90ED20` | `CC4556D472BE6E5B232B9BFEE43F5F337D710F88E88D9B90994368C580327DC1` |
|
||||
| `C.pcd` | 3,186,653 | 11 | 289,696 | 9,040,786 B | `C5C7E60B06A0FFEA15E55C14B8CFAFBC8525371C8C3AC9C72821AB736AED8A6C` | `1FC4124642D934460811DBF62EBE9C5C9CF30668BC42E4782B18F3C002ED1A25` |
|
||||
|
||||
大小和 SHA-256 均按 Git 中保存的字节计算；根目录 `.gitattributes` 禁止对 `*.pcd` 做跨平台换行转换。
|
||||
|
||||
@@ -9,7 +9,7 @@ This is not the Nano runtime Web UI. Use it before a run to inspect the map and
|
||||
From the repository root:
|
||||
|
||||
```powershell
|
||||
python .\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
|
||||
python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
|
||||
```
|
||||
|
||||
Open:
|
||||
@@ -84,21 +84,15 @@ waypoints:
|
||||
obstacle_name: wall_1
|
||||
```
|
||||
|
||||
Default runtime route:
|
||||
The current `v0.12.0` runtime route is configured separately in `src/sim2real_bringup/config/runtime.yaml`:
|
||||
|
||||
```text
|
||||
map/routes/map1/test_route.yaml
|
||||
map/routes/A_min/A_min_route.json
|
||||
```
|
||||
|
||||
## Runtime Test
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: reload}"
|
||||
ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: start}"
|
||||
ros2 topic pub --once /route_runner/cmd std_msgs/msg/String "{data: stop}"
|
||||
```
|
||||
The editor can also save YAML, but the archived runtime does not provide the `/route_runner/cmd` interface described by an earlier draft. Use the current JSON task file and Web/navigation controls documented by this snapshot.
|
||||
|
||||
See also:
|
||||
|
||||
- [Maps And Routes](../../docs/ROUTES_AND_MAPS.md)
|
||||
- [Common Commands](../../docs/COMMANDS.md)
|
||||
- [Archived map data](../../map/README.md)
|
||||
- [ROS 2 v2 snapshot](../../README.md)
|
||||
|
||||
@@ -7,7 +7,7 @@
|
||||
在仓库根目录：
|
||||
|
||||
```powershell
|
||||
python .\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
|
||||
python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\pcd_map_viewer\server.py --http-port 8090
|
||||
```
|
||||
|
||||
打开：
|
||||
@@ -26,3 +26,7 @@ http://127.0.0.1:8090
|
||||
- `tolerance`
|
||||
|
||||
不保存 `z` 和 `action`。
|
||||
|
||||
当前 `v0.12.0` 运行配置使用 `map/routes/A_min/A_min_route.json`。编辑器也能保存 YAML，但本快照没有旧文档曾描述的 `/route_runner/cmd` 控制接口。
|
||||
|
||||
地图抽样边界见 [`../../map/README.md`](../../map/README.md)，版本说明见 [`../../README.md`](../../README.md)。
|
||||
|
||||
@@ -15,7 +15,7 @@ Use this tool only when you want the browser and HTTP server to run on Windows w
|
||||
From the repository root:
|
||||
|
||||
```powershell
|
||||
python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
|
||||
python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
|
||||
```
|
||||
|
||||
Or from this folder:
|
||||
@@ -40,5 +40,5 @@ src/sim2real_runtime/src/web_udp_bridge_node.py
|
||||
|
||||
See:
|
||||
|
||||
- [Runtime Web](../../docs/RUNTIME_WEB.md)
|
||||
- [Common Commands](../../docs/COMMANDS.md)
|
||||
- [Runtime Web and UDP bridge](../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md)
|
||||
- [ROS 2 v2 snapshot](../../README.md)
|
||||
|
||||
@@ -13,7 +13,7 @@ http://<nano-ip>:18080
|
||||
在仓库根目录：
|
||||
|
||||
```powershell
|
||||
python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
|
||||
python .\05_software\real\sim2real_ros2_v2\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
|
||||
```
|
||||
|
||||
打开：
|
||||
@@ -21,3 +21,5 @@ python .\tools\win_web_debug\server.py --nano-host <nano-ip> --http-port 8088
|
||||
```text
|
||||
http://127.0.0.1:8088
|
||||
```
|
||||
|
||||
运行时 Web 与 UDP 配置见 [`../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md`](../../docs/WEB_DEBUG_USAGE.md)。
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# ROS2 C++ Sim2Real 运动控制栈 - 部署指南
|
||||
# ROS 2/C++ Sim2Real v3 比赛部署指南
|
||||
|
||||
本工作区提供了一个自包含、独立的 C++ ROS2 Humble 实现，用于在 Jetson Orin 目标机上部署轮腿四足机器人控制策略。
|
||||
本工作区保存最终比赛 ROS 2 Humble/C++ 部署主体。比赛使用的 Odin `1hao.bin` 未随备份归档，TensorRT engine 也与比赛机环境绑定，因此默认 `relocal` 闭环不是开箱即用；缺少真实地图时应按主 README 使用纯里程计模式。
|
||||
|
||||
---
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -2,9 +2,9 @@
|
||||
|
||||
本目录由原始 `sim2real_ros2_v2(last_not_slalom_1050)` 整理而来，正式作为 ROS 2/C++ 第三版（v3），对应 RC_WheelLeg 在 RoboCon 仿生足式障碍赛使用的最终部署栈。`1050` 是比赛得分，不是模型编号；比赛 Rough 策略为 `model_6800.onnx`。
|
||||
|
||||
该里程碑对应重排主线的 `v1.0.0`，是 1050 分比赛最终版本。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。
|
||||
比赛代码快照首次归档于 `v1.0.0`，当时暂存于无后缀目录；`v1.1.0` 恢复无后缀初版并将本工程规范为 v3。训练架构和策略来源见 `v0.6.0`，比赛 Rough 模型首次归档见 `v0.8.0`，导航打点与路线演进见 `v0.8.1`，ROS 2 迁移过程见 `v0.10.0`～`v0.12.0`。
|
||||
|
||||
当前 `main` 的 `v1.0.1` 只是在 `v1.0.0` 基础上补充比赛机器人图片和比赛视频，本目录代码仍以 `v1.0.0` 为比赛部署基线。
|
||||
`v1.0.1` 只在比赛代码快照基础上补充机器人图片和比赛视频，没有改变本目录运行逻辑。
|
||||
|
||||
## 系统闭环
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# 迁移计划
|
||||
|
||||
> 版本范围：最终比赛 ROS 2 v3。本文继承自迁移阶段，用于解释架构来源，不是比赛部署资产完整性或新环境复现证明。
|
||||
|
||||
## Phase 1: 硬件核心迁移 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
将当前高频热路径从 Python 迁出。
|
||||
@@ -39,11 +41,7 @@
|
||||
|
||||
## Phase 3: ROS 2 系统集成 ✅ 已完成
|
||||
|
||||
参考的源项目：
|
||||
|
||||
- `00_ reference/odin_ros_driver`
|
||||
- `00_ reference/EDULITE_A3/el_a3_ros`
|
||||
- `00_ reference/rl_sar`
|
||||
参考过的外部项目包括 Odin ROS 驱动、EDULITE A3 ROS 工程和 RL-SAR；外部参考目录不属于本仓库公开内容。
|
||||
|
||||
交付物：
|
||||
|
||||
@@ -77,4 +75,4 @@
|
||||
| 里程计中继 | `odom_relay_node` | /odin1/odometry → /odom + odom→base_link TF |
|
||||
| 导航栈 | Nav2 全套节点 | AMCL + costmap + DWB + Navfn + BT + lifecycle |
|
||||
| 传感器驱动 | `odin_ros_driver` | IMU + 点云 + 里程计原始发布 |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | /odin1/cloud_slam → /scan (供 AMCL 使用) |
|
||||
| 点云转换 | `pointcloud_to_laserscan` | 外部 ROS 包；/odin1/cloud_slam → /scan（供 AMCL 使用） |
|
||||
|
||||
@@ -4,6 +4,8 @@
|
||||
|
||||
`1hao.pcd` 是 `v0.8.1` 导航工具中同一份抽样点云，包含 199,215 点、大小 9,876,010 字节，SHA-256 为 `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34`。它用于本地规划和路线显示，不替代原始高密度点云。
|
||||
|
||||
上述大小和 SHA-256 按 Git 中保存的 LF 字节计算；根目录 `.gitattributes` 禁止对 `*.pcd` 做跨平台换行转换。
|
||||
|
||||
## 缺失的 Odin 重定位地图
|
||||
|
||||
比赛配置需要 Odin 专用二进制地图 `1hao.bin`，但源备份没有该文件。源目录中另有两个名称和时间不同的 `.bin`，无法证明它们就是比赛使用地图，因此没有复制或重命名。
|
||||
|
||||
@@ -1,13 +1,13 @@
|
||||
# 真机部署与验证指南
|
||||
|
||||
本文档面向当前目录 `shiji/sim2real (10)/sim2real`，用于减少上机排错时间。默认不修改已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。
|
||||
本文档面向仓库中的 `05_software/real/sim2real_v2`（`v0.9.0`），用于减少上机排错时间。默认不修改该快照中已验证的电机映射、方向、零位和策略观测。
|
||||
|
||||
## 1. 前期环境
|
||||
|
||||
推荐在 Orin / Linux 上运行：
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
cd sim2real
|
||||
cd 05_software/real/sim2real_v2
|
||||
python -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
```
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,10 +1,12 @@
|
||||
# `FACTS_AND_ASSUMPTIONS`
|
||||
|
||||
> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。事实项只适用于该快照。
|
||||
|
||||
## 已确认
|
||||
|
||||
- 当前部署模型：默认优先使用 `sim2real/policies/model_rough.onnx`
|
||||
- 当前源模型/fallback：`sim2real/policies/model_rough.pt`
|
||||
- 源模型：`model_2000.pt`
|
||||
- 当前部署模型：默认优先使用 `policies/model_rough.onnx`
|
||||
- 当前源模型/fallback：`policies/model_rough.pt`
|
||||
- 原始说明记录的源模型名：`model_2000.pt`；同名文件未随本目录归档
|
||||
- actor 输入：`53D`
|
||||
- actor 输出：`16D`
|
||||
- 当前 actor 不吃 `base_lin_vel`
|
||||
|
||||
@@ -1,5 +1,7 @@
|
||||
# `Orin Nano` 部署说明
|
||||
|
||||
> 版本范围：Python Sim2Real v2（`v0.9.0`）。本文不是最终 ROS 2 v3 部署指南。
|
||||
|
||||
## 是否必须转 ONNX
|
||||
|
||||
不必须。
|
||||
@@ -26,7 +28,7 @@
|
||||
|
||||
## 纯 Python 部署命令
|
||||
|
||||
默认前提：当前目录就是 `sim2real/`
|
||||
默认前提：当前目录是 `05_software/real/sim2real_v2/`
|
||||
|
||||
```bash
|
||||
python3 -m pip install -r requirements-orin.txt
|
||||
|
||||
@@ -1,6 +1,6 @@
|
||||
# Python Sim2Real v2
|
||||
|
||||
本目录归档 `real/sim2real_v2` 版本，对应 Python 真机部署从第一代闭环继续演进后的版本节点。该阶段保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。
|
||||
本目录归档 Python Sim2Real v2，对应 `v0.9.0`。该阶段从第一代闭环继续演进，保持 `53D -> 16D` 策略契约，重点完善电机反馈判断、IMU/Odin 可观测性、Web 调试和运行时诊断；后续 ROS 2/C++ 版本另行归档。下文“当前”均指该版本快照。
|
||||
|
||||
## 当前控制链路
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -1,8 +1,8 @@
|
||||
# 强化学习与仿真工程
|
||||
|
||||
`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的当前训练与 Sim2Sim 工程。历史快照由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
|
||||
`rc_mjlab/` 保存 16DOF 轮足机器人的训练、MuJoCo、Sim2Sim 和导航工具累积工作树。历史训练架构由 Git Tag 保留，不在目录中复制 `old`、`new` 或 `final` 版本。
|
||||
|
||||
当前内容对应 `v0.8.1`：训练代码保持 `v0.6.0` 的比赛架构，包含后期 MuJoCo、Sim2Sim、比赛最终 Rough ONNX 策略，并补充完整导航打点工具、路线迭代和抽样 PCD。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
|
||||
当前工作树由多个里程碑累积：训练主体以 `v0.6.0` 的 `best` 比赛架构为基础，`v0.7.0`～`v0.8.1` 依次补充 MuJoCo、Sim2Sim、比赛 Rough ONNX 和导航打点工具。训练过程可能先获得基模，再调整奖励、课程和环境参数继续训练；模型 checkpoint 的变化不等同于软件架构变化。
|
||||
|
||||
## 内容
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -63,6 +63,8 @@ uv run --with-requirements .\sim2sim\requirements.txt `
|
||||
| `pcd/1hao.pcd` | 9,163,893 | 46 | 199,215 | 9,876,010 B | `48B231C52BECA51316F352300C8B2046133E92359E0855227D93DEB0D927AD34` |
|
||||
| `pcd/2hao.pcd` | 10,043,048 | 52 | 193,136 | 9,719,736 B | `714516A7A726D46311A58507149FBC93D622616BE79C59FFED622274D6526B1F` |
|
||||
|
||||
表中的大小和 SHA-256 对应 Git 仓库保存的 LF 字节。Windows 若使用 `core.autocrlf=true`，旧检出可能把 ASCII PCD 转成 CRLF，导致工作区大小和哈希变化；仓库通过根目录 `.gitattributes` 将 `*.pcd` 标记为不做文本换行转换。已有旧工作区需要重新检出后再核对哈希。
|
||||
|
||||
复现抽样：
|
||||
|
||||
```powershell
|
||||
|
||||
+7
-3
@@ -26,8 +26,12 @@
|
||||
### 最终比赛视频
|
||||
|
||||
- 视频：[`videos/比赛视频.mp4`](videos/比赛视频.mp4)
|
||||
- 代码基线：[`v1.0.0`](../tree/v1.0.0)
|
||||
- 媒体补充：[`v1.0.1`](../tree/v1.0.1)
|
||||
- 代码初次归档 Tag：`v1.0.0`
|
||||
- 媒体补充 Tag：`v1.0.1`
|
||||
- 规范三代目录 Tag：`v1.1.0`
|
||||
- 成绩：Robocon 仿生足式障碍赛 1050 分，第七名（前 5%）
|
||||
- 时长：约 39.7 秒
|
||||
- 画面：1906 × 1080
|
||||
- 编码：H.264/AAC
|
||||
|
||||
该视频约 50.6 MB。当前先随仓库提交，后续同步 GitHub 时若超过平台单文件限制，建议改用 Git LFS 或作为 Release 附件发布。
|
||||
该视频约 50.6 MB，已随仓库提交。它低于 GitHub 100 MB 单文件硬限制，但超过 GitHub 建议的 50 MB 阈值；公开同步时优先考虑 Git LFS 或 Release 附件，避免普通 Git 历史持续膨胀。
|
||||
|
||||
@@ -2,7 +2,7 @@
|
||||
|
||||
RC_WheelLeg 是山东华宇工学院 16DOF 串联轮足机器人项目。
|
||||
|
||||
当前 `16dof` 分支用于整理 16DOF 机械、强化学习训练、Sim2Sim、Sim2Real、ROS 2 部署和比赛版本。机械资料、比赛训练架构、后期 MuJoCo/Sim2Sim 和导航打点工具已经完成整理。
|
||||
当前对外入口为 `main`，`16dof` 与 `16dof-rebuild` 保留同一条 16DOF 版本演进主线。机械资料、训练、MuJoCo/Sim2Sim、导航工具和三代 ROS 2 真机工程已整理至 `v1.1.0`。
|
||||
|
||||
## 平台概览
|
||||
|
||||
@@ -41,7 +41,8 @@ RC_WheelLeg/
|
||||
- [x] 整理导航地图、打点工具、路线迭代和抽样 PCD
|
||||
- [x] 整理 Python Sim2Real v2、ROS 2/C++ 初版、导航原型、Odin/TensorRT 调参版与 odom 联调版
|
||||
- [ ] 核对比赛机械与仿真模型参数
|
||||
- [ ] 整理 URDF/MJCF 机器人描述
|
||||
- [x] 整理 MJCF 机器人描述与网格
|
||||
- [ ] 补充独立 URDF，并核对其与 CAD/MJCF 的参数一致性
|
||||
- [x] 整理统一训练、ROS 2 和比赛版本
|
||||
|
||||
机械资料入口见 [`02_mechanical/README.md`](02_mechanical/README.md)。
|
||||
@@ -54,19 +55,24 @@ RC_WheelLeg/
|
||||
|
||||
第一代 Sim2Real 真机测试记录，时长约 41 秒。点击预览图播放或下载原视频。
|
||||
|
||||
## 比赛最终成果（v1.0.1）
|
||||
## 比赛最终成果媒体（v1.0.1）
|
||||
|
||||
[](06_assets/images/cf94fb6d9cfa01079a4f9fe082428dc.png)
|
||||
|
||||
最终比赛视频：[`06_assets/videos/比赛视频.mp4`](06_assets/videos/比赛视频.mp4)
|
||||
|
||||
代码部署基线为 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
|
||||
比赛代码最初归档于 `v1.0.0`，`v1.0.1` 补充最终机器人图片和比赛视频，`v1.1.0` 进一步把最终工程明确命名为 `sim2real_ros2_v3`。Robocon 仿生足式障碍赛成绩为 1050 分、第七名（前 5%）。更多媒体说明见 [`06_assets/README.md`](06_assets/README.md)。
|
||||
|
||||
## 版本管理
|
||||
|
||||
版本里程碑与主要变化见 [`01_doc/version_history.md`](01_doc/version_history.md)。
|
||||
|
||||
- `8dof` 分支和 `v0.1.0` Tag 保存第一代 8DOF 实机版本。
|
||||
- `16dof` 分支承载第二代轮足平台的完整演进。
|
||||
- 线性演进阶段使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`final` 或 `v2` 目录。
|
||||
- `main` 是当前对外版本，`16dof` 和 `16dof-rebuild` 保存并同步第二代轮足平台的完整演进。
|
||||
- 同一架构内的小步迭代使用 Commit、Tag 和 Release 保存，不复制 `old`、`new` 或 `final` 目录。
|
||||
- `sim2real_ros2`、`sim2real_ros2_v2`、`sim2real_ros2_v3` 是三个明确的架构大版本，不是随意复制的临时备份目录。
|
||||
- 只有需要长期并行维护的不兼容路线才建立独立分支。
|
||||
|
||||
## 开源边界
|
||||
|
||||
仓库当前尚未设置覆盖自研代码的顶层许可证；Odin 驱动和本地 mjlab 各自保留上游许可证。同步到 GitHub 公共发布前，需要由权利人确定顶层许可证，并核对第三方模型、SDK 静态库和媒体文件的再分发权限。
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user