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# catkin_ws
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## 简介说明
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16dof采用留形科技的odin1空间记忆模组作为视觉方案
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采用的odin1固件版本为0.12.0
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本目录按 ROS 2 工作空间组织，工作空间根目录为当前目录，源码目录为 `src/`。
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固件下载链接：https://vvcazjv268.feishu.cn/file/AAsOba7nSoGj22xclcKcoadE
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Odin1驱动0.11.0获取链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver.git
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本目录仅仅附带
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```text
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catkin_ws/
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├── src/ 空
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├── runros.sh
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├── readme.md 本文档
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└── odin1的使用手册.md
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```
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所附带链接为留形科技官方下载链接
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并默认已配置 官方 ROS 2 功能包：
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- `src/odin_ros_driver`
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以及参照官方教程完成系统规则写入
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附带官方github链接：https://github.com/manifoldsdk/odin_ros_driver
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- 注意 odin1需配套对应 **odin1固件版本**， **驱动版本** 以及 **mindcloud软件版本**，详情请查阅官方说明
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## 目录结构
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```text
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catkin_ws/
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├── src/
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│ └── odin_ros_driver/
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├── build/
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├── install/
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├── runros.sh
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├── readme.md
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└── log/
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```
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说明：
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- `src/` 用于存放 ROS 2 功能包源码。
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- `build/`、`install/`、`log/` 为 `colcon build` 后生成的工作空间产物。
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## 扫图相关（需先完成control_command.yaml配置）
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fire：~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/control_command.yaml
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```yaml
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#存颜色
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recorddata: 1 # 0: off; 1: on
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#存地图
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custom_map_mode: 1 # 0: Odometry mode 1: SLAM mode 2: Relocalization mode
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```
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### 运行odin
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```bash
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# 启动官方历程
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./runros.sh
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#新建终端 保存地图
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cd ~/catkin_ws/src/odin_ros_driver/
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./set_param.sh save_map 1
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```
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将生成的文件导入留形官方后处理软件mindcloud
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下载地址：https://version.manifoldtech.cn/download/mcs
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## 使用方法
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1. 进入工作空间根目录：
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```bash
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cd ~/catkin_ws
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```
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## 提供一个一键构建脚本runros.sh
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```bash
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#请先赋予可执行权限，此脚本可代替ros2空间构建命令
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./runros.sh
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```
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2. 先加载 ROS 2 环境：
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```bash
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source /opt/ros/<你的发行版>/setup.bash
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```
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3. 构建工作空间：
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```bash
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colcon build
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```
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4. 加载工作空间环境：
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```bash
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source /home/lcf/catkin_ws/install/setup.bash
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```
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5. 查看工作空间中的包：
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```bash
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colcon list
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```
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6. 在当前终端加载环境：
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```bash
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source ~/catkin_ws/runros.sh
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```
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7. 一键启动默认 ROS 2 驱动：
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```bash
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~/catkin_ws/runros.sh
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```
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默认等价于：
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```bash
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source ~/catkin_ws/install/setup.bash
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ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py
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```
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8. 如需只打开一个已加载环境的干净交互 bash：
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```bash
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~/catkin_ws/runros.sh --shell
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```
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9. 直接通过脚本执行 `ros2` 或 `rviz2` 命令：
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```bash
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~/catkin_ws/runros.sh ros2 topic list
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~/catkin_ws/runros.sh rviz2 -d /home/lcf/catkin_ws/src/odin_ros_driver/config/odin_ros2.rviz
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```
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## 说明
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- 当前根目录已经是 ROS 2 工作空间根目录，无需额外执行 `ros2 workspace create` 之类命令。
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- 若构建失败，请先确认系统已安装 ROS 2、`colcon` 以及包依赖。
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- `runros.sh` 会自动查找 `/opt/ros` 下可用的 ROS 2 发行版，并在存在 `install/setup.bash` 时自动叠加当前工作空间环境。
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- `runros.sh` 会将 ROS 2 运行日志写入工作空间下的 `log/ros2/`，避免依赖用户主目录中的默认 `~/.ros/log`。
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- 直接执行 `runros.sh` 且不带参数时，会默认执行 `ros2 launch odin_ros_driver odin1_ros2.launch.py`，用于一键启动驱动。
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- 如需只进入 shell，请显式使用 `runros.sh --shell`；该模式会进入一个不读取用户 `~/.bashrc`/`~/.profile` 的干净交互 bash，避免用户 shell 初始化脚本覆盖或污染当前 ROS 环境。
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- 直接执行 `runros.sh` 且带参数时，会在完成环境加载后直接执行该命令，适合一键启动 `ros2` 或 `rviz2`。
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